bool flagTimer; //сигнализирует, что таймер уже запущен
bool flagEndTimer; //сигнализирует, что время таймера вышло
bool flagAction; //сигнализирует, что то, что хотели - сделали
...
void Update()
{
...
      //Если то что нужно сделать - не сделано а таймер не запущен
      if(!flagAction && !flagTimer)
      {
    //сигнал - таймер запущен
    flagTimer = true;
    //сигнал - время не вышло
    flagEndTimer = false;
    //собственно запускаем таймер
    StartCoroutine(Timer(10));
   }
      //Если таймер запущен и время вышло
      if(flagTimer && flagEndTimer)
   {
    //сигнал - можно снова запускать таймер
    flagTimer = false;
    //сигнал - действие сделали!
          flagAction = true;
          делаем что надо
      }
...
}
...
public IEnumerator Timer(float waitTime)
{
      //Ждем заданное время
      yeld return new WaitForSeconds(waitTime);
      //Указываем, что таймер вышел
      flagEndTimer = true;
}