На счёт полупошаговости. Есть удивительная игра Laser Squad Nemesis. Там надо каждый ход как-бы программировать поведение отряда на следуещие 10сек. Короче игра для программистов надеюсь я не сильно отошёл от темы.

Можно сделать дополнительную галочку "Если встретил врага - остановись" - она не позволит двум персонажам разминуться.
Ещё можно позволить задать несколько направлений преследования.

К примеру, регенерация всего идет только если сближаешься с врагом

Конкретней.
Имеем 10 энергии, урон 10, хитов 10, броня 10, скорость 10 - полный стандарт, в общем.
За каждую клетку сближения получаем по +1 ко всему,
т.е. подход на 3 клетки даст +3 к урону, броне, хитам, скорости.

Как видишь, уходить от боя - совсем не резон, враг получит эти +3 столько раз, что потом скорость его станет "все поле одним шагом"