# -*- coding: utf_8 -*-
import direct.directbase.DirectStart
from pandac.PandaModules import *

world = OdeWorld() # Создадим объект ODE мир - контейнер для физических тел и сочленений
world.setGravity(0, 0, -9.81) # Установим силу гравитации в мире по координате z,  равной земной.     

world.initSurfaceTable(1) # Создадим таблицу поверхностей и добавим значения характеристик поверхностей
world.setSurfaceEntry(0, 0, 150, 0.0, 0, 1, 0.00001, 0.0, 0.002)

# Создание контактных группы для хранения соединений
space = OdeSimpleSpace()
space.setAutoCollideWorld(world)
contactgroup = OdeJointGroup()
space.setAutoCollideJointGroup(contactgroup)

# Настройка модели для визуализации
boxMod = loader.loadModel("box") # Загружаем модель
boxMod.setPos(0, 0, 3) # Устанавливаем координаты расположения модели
boxMod.reparentTo(render) # Прикрепляем к узлу рендера для визуализации

# Добавление в мир ODE физической модели и настройка
boxBody = OdeBody(world) # Создадим тело ODE
M = OdeMass() # Создаем массу ODE
M.setBox(60, 1, 1, 1) #  Устанавливаем массе параметры бокса, вес и соотношение распределение веса
boxBody.setMass(M) #  Устанавливаем настроенною массу телу

# Создание пораметров геометрии
boxGeom = OdeBoxGeom(space, 1, 1, 1) #  Создаем ODE геометрию, бокс и  устанавливаем размеры
boxGeom.setBody(boxBody) #  Устанавливаем геометрии настроенное физическое тело
boxGeom.setPosition(boxMod.getPos()) #  Устанавливаем позицию геометрии равной модели
boxGeom.setQuaternion(boxMod.getQuat()) #  Устанавливаем ориентацию геометрии равной модели

# Добавление поверхности на которую будет падать кубик, она не видима.
groundGeom = OdePlaneGeom(space, Vec4(0, 0, 1, 0)) # Создаем объект ODE, плоскость     

# функция симуляции синхронизации
def simulation(task):     
        space.autoCollide() # Устанавливаем соединения в авто
        world.quickStep(globalClock.getDt()) # Шаг симуляции за время последнего рендеринга
        boxMod.setPosQuat(boxGeom.getPosition(), Quat(boxGeom.getQuaternion())) # Синхронизация модели с геометрией тела
        contactgroup.empty() # Очищаем контакты
        return task.cont #  Возвращаем задачу менеджеру для повторения

taskMgr.doMethodLater(3, simulation, "Physics") #  Менеджер для запуска функции симуляции. Задержка 3 секунды чтоб можно было увидеть начало падения кубика.
run()