3D Game Studio достаточно прост в освоении. 3D Rad для симулятора сгодится. Platinum Arts Sandbox - посмотри, не знаю, может быть сгодится для симулятора, он очень прост в освоении для создания своих мирков.
Quest 3D - имеет большие возможности и оптимизирован неплохо.
Также смотри: Unity, Virtools
Если к Blitz3D подключить дополнительные возможности, то и шейдеры будут.
Havok - физика, анимация и пр. Если некоммерческий проект, т.к. стоит дорого.
NeoAxis Engine - весьма популярый отечественный движок, есть комьюнити.
OGRE - отличный графический свободный движок.
Panda3D - нужно знание скрипта Питона.
ShiVa - неплохой движок, для симулятора пойдет, я думаю.
и т.д.