float fltRad = atan2(fltX1 - fltX2, fltY1 - fltY2);

float fltX = 0, fltY = 0; // Координаты объекта
float fltHotspotX = 0, fltHotspotY = 0; // Точка, относительно которой будет происходить поворот
float fltAngle = 0; // Угол поворота в радианах

float fltRX = fltX - fltHotspotX, fltRY = fltY - fltHotspotY;

float fltSinAngle = sinf(fltAngle);
float fltCosAngle = cosf(fltAngle);

float fltDestX = fltRX * fltCosAngle - fltRY * fltSinAngle;
float fltDestY = fltRX * fltSinAngle + fltRY * fltCosAngle;

fltX = fltDestX + fltHotspotX;
fltY = fltDestY + fltHotspotY;

float delta = b - a;
if (abs(delta) > PI)
   delta -= 2 * PI;
else if (abs(delta) < -PI)
   delta += 2 * PI;
b += sign(delta) * turnSpeed; // sign возвращает знак числа

GLfloat difference = b - a;

if (abs(difference) < 0.01)
{
  return;
}

if (difference > 0 && difference < 3.14 || difference < -3.14)
{
  a += 0.001;
}
else
{
  a -= 0.001;
}

if (a <= 0)
{
  a = 2 * M_PI + m_cannonAngle;
}

if (a >= 2 * M_PI)
{
  a = a - 2 * M_PI;
}