Цитата
однако не понравилось как сталкивается этот объект с другими при вращении (проходит сквозь них)
Чтобы не проходил, надо физические обьекты двигать и крутить с помощью физических методов, а не напрямую
Вот здесь пара решений: https://answers.unity.com/questio....pt.html
С помощью JointLimits и через spring выглядят неплохо (я не тестил)