Прием числовых типов по TCP/IP

void IMU_Tcp_Client::slotReadyRead()
{
      QDataStream in(tcpSocket);
      double yaw, pitch, roll;
      in >> yaw >> pitch >> roll;
      qDebug() << yaw << pitch << roll;
     
}

void QDataStream::setByteOrder ( ByteOrder bo )

//.h,h 
...
#pragma pack(push,1)                        // желательно на сервере и клиенте
...
#define _Size_otv sizeof(double)*3      // можно через енумы
 
int i,g;                                               // количество прихода и сдвиг на будущее
 
char C_R[_Size_otv];                         // можно и красивше, но           
char C_W[_Size_otv];                        // для наглядности пойдёт
 
double buf_read[3];                            // в теории тут будет ответ
...
 #pragma pack(pop)
...
 
 
//.cpp
...
connect (Socket_RAB, SIGNAL( readyRead()), this,SLOT(prsl_RabSocketAnswer()), Qt::DirectConnection);
...
connect (this,SIGNAL(sg_RabRecMsg(QByteArray)),SLOT(prsl_CreateOtvet(QByteArray));
...
void S_RAB::prsl_RabSocketAnswer()
{
    memset(C_R,0,sizeof(C_R));
 
    i=Socket_RAB->read(C_R,Socket_RAB->bytesAvailable());  // считываем сколько можно
 
    memcpy(&C_W[g],&C_R[0],i);      // заполняем дочитанное
 
    g=g+i;                                         // донакапливаем сдвиг
 
    if(i==0)                                       // конец порции посылки
    {
        return;
    }
 
    if(g>=_Size_otv)                         // в теории всё пришло
    {
        emit sg_RabRecMsg(QByteArray::fromRawData(C_W,_Size_otv)); // можно без сигнала
                                                                                                           // и тут разгребать
                                                    // зануляем всё
        memset(C_R,0,_Size_otv);
        memset(C_W,0,_Size_otv);
        g=0; i=0;
 }
 
void S_RAB::prsl_CreateOtvet(QByteArray B)
{
memset (&buf_read,0,sizeof(buf_read);
memcpy(&buf_read,B.data(),sizeof(buf_read);
}
}

void MainForm::slotReadyRead()
{
    QDataStream in(tcpSocket);
    
        in.setByteOrder(QDataStream::LittleEndian);//установка порядка приема байт    
        double yaw, pitch, roll;
        in >> yaw >> pitch >> roll;
        qDebug() << qFromLittleEndian(yaw) << qFromLittleEndian(pitch) << qFromLittleEndian(roll);//конвертирование
       }