Quote (TAPAKAH)
а если я скажу что я знаю градус поворота, это сильно упростит формулу?
Не упростит. Тета это и есть градус. А эн это ось. Образно говоря. Там все равно надо матрицу, неважно откуда она. Можно решить это через Axis Angle, можно кватернионом крутить. Здесь 3 базисных вектора, в этой формуле.